U Aachen su u čast svečanog otvaranja Dvorske kapele još davne 799. godine pristigle četiri relikvije iz Jeruzalema:
– Gospina haljina koju je prema tradiciji nosila u noći kada je rodila Isusa
– Platno u koje je Gospa umotala Isusa kada ga je rodila
– Platno u koje je bila umotana glava Ivana Krstitelja nakon pogubljenja
– Platno kojim je Isus bio pokriven oko bokova na križu
Relikvije se nalaze u Aachenskoj katedrali i pohranjene su u zlatnoj škrinji. Od 1349. godine započinje tradicija iznošenja relikvija svakih sedam godina, a Aachen postaje veliko europsko hodočasničko mjesto. Zabilježeno je primjerice kako krajem 15. stoljeća dnevno hodočasti čak 140.000 ljudi. U to doba Aachen broji samo 10.000 stanovnika. Tada se hodočasnici penju čak i po krovovima kako bi vidjeli relikvije prilikom iznošenja. Ovom prigodom nastaje i fenomen takozvanih Aachenskih zrcala, gdje su hodočasnici mala zrcala okretali prema relikvijama kako bi u njima ogledali Božju milost za koju su vjerovali da se nalazi u tim dragocjenostima.
Veliko Aachensko hodočašće bilo je jedno od središnjih događaja u Europi, brojalo je i milijun posjeta. Bivalo je otkazano samo u vrijeme ratova i pandemija. Tako se 2014. godine zadnji put obilježilo, a uslijed pandemije, preskočen je sedmogodišnji turnus. Godine 2023. ponovno je upriličeno iznošenje relikvija pod geslom „Što vi kažete tko sam ja? (Mt 16,15)”.
Središnje misno slavlje i iznošenje relikvija održalo se na platou između katedrale i gradske vijećnice. Misu je predvodio apostolski nuncij u Njemačkoj msgr. Nikola Eterović, uz koncelebraciju mjesnog biskupa i velikog broja svećenika.
Na misi su sudjelovali također vjernici iz hrvatske zajednice u Aachenu uz hrvatska obilježja.
Hrvatska katolička misija Aachen pod vodstvom fra Ivice Radića, započela je svoj hodočasnički put u nedjelju, 11. lipnja, u crkvi svetog Petra uz molitveno-meditativni program. Potom su se hodočasnici u procesiji i uz pjesmu zaputili na svetu misu. Na početku misnog slavlja, u procesiji, iznesene su sve četiri relikvije i izložene na vanjski oltar.
Crkva sv. Petra bila je središnja crkva u kojoj su se održavala euharistijska slavlja od samog osnutka Hrvatske katoličke misije Aachen, još davne 1967. godine.
Potkraj 2020. godine zbog prenamjene crkve u dnevni boravak za beskućnike, hrvatska zajednica premještena je u crkvu Svetog Križa. Tri godine kasnije donesena je odluka o prodaji crkve sv. Petra. Ovim molitveno-meditativnim programom vjernici se se na neki način i oprostili od crkve u kojoj su se dugi niz godina okupljali i slavili svete mise na hrvatskom jeziku.